Do thiếu thốn sử liệu, tình hình cụ thể về chế độ quân sự triều Hạ khó mà khảo chứng được, chỉ có thể rút ra từ sử sách về chiến tranh. Trong "Cam thệ" có chép đến chiến tranh giữa Khải và Hữu Hổ thị, đề cập đến chi tiết Hạ hậu triệu lệnh Lục khanh[chú thích 164][chú thích 165], lục khanh là gọi chung tướng lĩnh sáu lộ quân đội,[chú thích 166] mỗi người trong đó lãnh đạo một đội quân, Hạ hậu có quân quyền tối cao, chỉ huy lục khanh, có thể thấy vào thời Hạ đã có chế độ quân quyền tập trung. "Cam thệ" có ghi rằng Hạ hậu ban hành lệnh động viên khi chuẩn bị thảo phạt Hữu Hổ thị, đây là ghi chép quân pháp sớm nhất trong lịch sử Trung Quốc, rằng "tả bất công vu tả, nhữ bất cung mệnh; hữu bất công vu hữu, nhữ bất cung mệnh; ngự phi kì mã chi chính, nhữ bất cung mệnh. Dụng mệnh, thưởng vu tổ; phất dụng mệnh, thưởng vu xã. Dữ tắc nô lục nhữ"[chú thích 167][tham 118]”, phản ánh quân pháp vào thời Khải tương đối nghiêm khắc.[tham 59]. "Tư Mã pháp-Thiên tử chi nghĩa ghi "kì, Hạ hậu thị huyền thủ, nhân chi chấp dã. Chương, Hạ hậu thị dĩ nhật nguyệt, thượng minh dã", có vẻ nói đến việc quân đội của Hạ hậu trên chiến trường có người cầm cờ sử dụng cờ đen để chỉ huy, binh tốt dựa vào dấu hiệu hình nhật nguyệt mà nhận biết.[tham 136]

Kết hợp các ghi chép trong văn hiến và phát hiện khảo cổ có thể biết rằng thời Hạ có hai loại binh chủng là xa binh và bộ binh, đương thời còn chưa có kị binh. Thời Hạ đã có mã chiến xa làm bằng gỗ, binh sĩ trên xe phân thành tả, hữu, ngự, ngự giả điều khiển chiến xa và chỉ huy tác chiến, còn binh sĩ tả hữu bảo vệ cho ngự giả. Nhưng dựa theo sức sản xuất thời viễn cổ mà nói, việc chế tạo xe ngựa rất hạn chế, chỉ có thể cung ứng cho Hạ hậu hoặc tướng lĩnh chỉ huy thượng cấp sử dụng, xa binh không phải là chủ lực trên chiến trường. Bộ binh là bộ phận tổ thành chủ yếu của quân đội thời Hạ. Đương thời, binh sĩ và nông dân hợp nhất, chưa có quân đội chuyên nghiệp hóa, vào thời bình họ tham gia hoạt động nông nghiệp và súc mục nghiệp như thường, trong thời kỳ chiến tranh thì họ biến thành lực lượng quân sự.[tham 137] Binh khí thời viễn cổ bắt nguồn từ công cụ lao động sản xuất, đa số công cụ có thể sử dụng cho cả chiến tranh và lao động. Căn cứ vào các di vật khai quật được tại di chỉ văn hóa Nhị Lý Đầu, binh khí thời Hạ chủ yếu làm từ gỗ, đá, xương, ngoài ra sau kỳ thứ ba phát hiện được một ít binh khí bằng đồng thanh. Binh khí làm bằng gỗ chủ yếu là thù, bổng (gậy), cung, song do lõi gỗ dễ mục, số dụng cụ còn lại khá ít. Binh khí làm bằng đá có rất nhiều chủng loại, đại biểu có búa đá, rìu đá, mác đá, cầu đá, đầu mũi tên làm từ đá, đầu mâu làm từ đá. Vỏ trai dùng nhiều trong chế tạo đầu mũi tên, cũng như là vật phụ trợ để tăng cường tính sát thương cho thù gỗ hay gậy gỗ. Từ kỳ thứ ba về sau xuất hiện binh khí bằng đồng thanh, song chỉ là số ít, có khả năng là để Hạ hậu, tướng lĩnh và nhân sĩ thuộc thượng tầng trong xã hội đeo. Ngoài ra, còn có binh khí lễ nghi làm bằng đồng thanh và ngọc thạch, dùng làm vật phẩm tùy táng cho quý tộc.[tham 138]